*🤖 < Ateliers Robot Maker ! * *Ateliers Robot 2018 / 2019 * *Solution 2019 Détail des différents ateliers pour la réalisation du futur bolide. ## Télécommande Commande sans fils : Norme Wifi et Dent bleue + protocol MQTT (solution par Stephane) ### Solution testée sur une maquette: Telecommande et pilotage du robot assurés par 2 WEMOS D1 R1 (ESP8266) échangement par WIFI et protocole MQTT - - Le robot est piloté par un Wemos D1R1 configuré en Access point WIFI et comporte le broker MQTT - La téléocommande est assurée apr un WemosD1R1 client MQTT (libriairie PubSubClient) qui se connecte direcement au robot La télécommande comporte 2 potentiomètre linéaires pilotant chacun un moteur. Le robot se pilote comme un engin à chenilles La télécommande peut être assurée par un smatphone avec une appli MQTT tel que MQTT Dash. Avantages: - Les Wemos DI R1 sont trés bon marché et comportent en natif le WIFI et le Bluetooth - Le protocole MQTT est trés léger, les echanges sont faciles à intégrer dans les programmes - Il existe une librairie de brocker MQTT Seul défaut: les ports du Wemos D1R1 sont limités, il n'y a qu'une seule entrée analogique . il faut donc multiplexer les entrées analogiques sur un seul port Intégration des cartes ESP8266 dont Wemos D1 R1 dans Arduino Ide: https://randomnerdtutorials.com/how-to-install-esp8266-board-arduino-ide/ Article ayant servi à mettre en place la lecture des 2 potentiomètres par "multiplexage" https://www.instructables.com/id/ESP8266-with-Multiple-Analog-Sensors/ Librairie broker https://github.com/martin-ger/uMQTTBroker Exemple (Borker MQTT + access point WIFI) ayant servi pour programmer le robot https://github.com/martin-ger/uMQTTBroker/blob/master/examples/uMQTTBrokerSampleOOBasic/uMQTTBrokerSampleOOBasic.ino ### Programmation via IDE Arduino Réalisation du programme de commande : de déplacement, de dégagement, de l'arme; Les tests se font sur planche d’expérimentation (bread board) et LEDs. ## Connexion de la commande à la puissance Le Monster Motor Shield VNH2SP30 semble etre un bon choix bon marché pour piloter les moteurs. https://www.instructables.com/id/Monster-Motor-Shield-VNH2SP30/ https://www.amazon.fr/dp/B07J2PNWP1/ref=pe_3044141_189395771_TE_dp_1 (commande effectuée) Si c'est nécessaire en termes de puissance, on pourrait utiliser deux sheilds (extentions) pour avoir les moteurs pilotés par 2 ponts en H https://www.xsimulator.net/community/threads/monster-moto-shield-acts-as-a-single-motor-driver-more-power.5482/ - Connexion de l'ensemble des moteurs à ou aux cartes d’extensions puissance - système de refroidissement (radiateur - scotch thermique double face - ventilateur 12v) - Test du fonctionnement du programme de commande ## Réalisation du châssis / carrosserie / propulsion * Chassis : base ronde en bois de la taille des la roues * Roues de velo 700 ou 650 sans rayon * Motorisation : Deux moteurs de perseuses (motoreducteur CC - de 12v - 8 A ) - info : couple peut monter à 80 Nm (Newton par mètre) pour les perceuses sans fil. 500 tours minutes Utilisation des moteurs donnés par membre de la FAB * Roues de chariot. Récupérés à la Fabrique * Fixation des moteurs et des roues renfort avec roulement de roue de vélo : * https://www.amazon.fr/dp/B07DCJJWTB/ref=pe_3044141_189395771_TE_dp_1 (commande effectuée) * Roue de vélo de diamètre supérieur à la base pour se dégager Pas fait par manque de temps * Réalisation du système de dégagement. * Trucs rigolos * Pas d'arme : pas de questionnement de poids, énergie facile à gérer, pas de danger pour les bricoleurs. ## Énergie * Batterie au plomb pour moto : Yuasa agm YTXL-BS : 12V 6.3 AH MAX 100 A * https://www.yuasa.fr/batteries/motos-et-sports-motorises/sans-entretien/ytx7l-bs.html * https://www.yuasa.fr/informations/technique/tout-ce-que-vous-devez-savoir-sur-les-batteries/ * pile 9 volt pour alimenter séparement l'Ardiuno * *En discussion / Questionnement * https://www.youtube.com/watch?v=Y53UcydajPo&index=11&list=PLUbqgn02i-lglH1I33NWuwy3NX6D8hj0h&t=0s (alim bricolé pour tests: 3 - 5 - 12 v) * Manette filaire, pour test du véhicule ? oui pour 2019/2020 * Roues faitent sur place ? * *Exemples de solutions imaginées au début Pour les choix deffinitifs voir plus haut. * * Mixte Arduino / Raspberry ( Par Marc premier jet ) Type de télécommande Arduino wifi Raspberry pi + arduino (devrait être plus simple, plus de ressource sur net) Un raspberry dans le robot qui communique avec un ardiuno nano par moteur https://projects.raspberrypi.org/en/projects/remote-control-buggy https://www.robot-maker.com/shop/blog/10_Arduino-Raspberry-Pi.html (Arduino Vs Raspery ou ...) Solution 1 : Raspberry 40E 3 ardiunos nano (possibilité d'être sponso par graine de tech ?) https://www.gotronic.fr/art-uno-board-21962.htm télécommande : PS4 controller https://github.com/retropie/retropie-setup/wiki/PS4-Controller sur un breedboard (Marc va voir avec son collègue) sur smartphone (bluetooth) : https://create.arduino.cc/projecthub/muhammedazhar/make-your-first-arduino-robot-the-best-beginners-guide-d21a4f?ref=tag&ref_id=robotics&offset=31 * *Solution 2 : Arduino codage en C (Filou et Julien) * 1 Arduino : 26€ * https://fr.rs-online.com/web/p/products/7154081/?grossPrice=Y&cm_mmc=FR-PLA-DS3A-_-google-_-PLA_FR_FR_Semi-Conducteurs-_-Kits_De_D%C3%A9veloppement%7CKits_De_D%C3%A9veloppement_Pour_Processeurs_Et_Microcontr%C3%B4leurs-_-PRODUCT_GROUP&matchtype=&aud-387204424006:pla-613918203317&gclid=Cj0KCQiAnY_jBRDdARIsAIEqpJ3HvYBgOcFbOxImnB0nzE87DryTMRD2fRjgtNjF8yUYDaf2zhlTe_QaAqrLEALw_wcB&gclsrc=aw.ds * 1 JY-MCU Arduino Bluetooth Wireless Serial Port Module : 6,90€ * https://euro-makers.com/shields-arduino/1858-module-bluetooth-hc-06-pour-arduino-3701172908015.html?utm_campaign=google-merchant&utm_source=google-merchant-module&utm_medium=&gclid=Cj0KCQiAnY_jBRDdARIsAIEqpJ2zocl0hNt5j180DiwBBx0wMdBCWe-HnCQ2F90pRAz4RlIEyONOW0gaAkTHEALw_wcB * 1 Monster Moto Shield : 20€ (chez dx.com) * https://www.instructables.com/id/Monster-Motor-Shield-VNH2SP30/(tutoriels) : Exemple 12vX14A=168W (84W par roue en entrée) (voir comment placer le recepteur) * https://www.ebay.fr/itm/202471095982 * 2 Perceuses sans fil : 34€ (2*17€) * https://www.bricodepot.fr/strasbourg-geispolsheim/perceuse-visseuse-12-v-nizn-12-ah/prod48368/ (8 N m * 2 = 16 N m > 16 joules/s > 16W > 1,4 A en sortie ) * https://fr.wikipedia.org/wiki/Newton_m%C3%A8tre * 2 Roues de tondeuse 2*5.99 * https://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/roue-fixe-sur-axe-diam-200-mm-e21279 * 2 mini roulettes multi directionnelle * serres fil (de récup') * 1 plaque de bois de récup' * ruban scratch pour fixer les batteries